Upravljanje u elektromehaničkim sustavima
Prikazani su podaci za akademsku godinu: 2024./2025.
Auditorne vježbe
Laboratorijske vježbe
Opis predmeta
Elektromotorni pogoni sa složenim radnim mehanizmom - izraženi učinci torzije, trenja, zračnosti i promjenjivosti momenta tromosti. Modeliranje elastičnosti, trenja i zračnosti. Sinteza regulatora gibanja zasnovana na optimumu dvostrukog odnosa i na modulnom optimumu. Poboljšanje slijeđenja primjenom pretkompenzatora. Algoritmi za kompenzaciju utjecaja trenja i zračnosti. Primjena usvojenih znanja u području elektromotornih pogona, dinamike vozila te općenito složenijih mehatroničkih sustava. Predmet predviđa laboratorijske vježbe na stvarnim složenim elektromehaničkim sustavima te usvajanje znanja kroz praktični eksperimentalni rad.
Studijski programi
Sveučilišni diplomski
Izborni predmeti (1. semestar) (3. semestar)[FER3-HR] Automatika i robotika - profil
Jezgreni predmeti profila 1
(3. semestar)
[FER3-HR] Elektroenergetika - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Elektronika - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Računarska znanost - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o mrežama - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o podacima - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Ishodi učenja
- Primijeniti kaskadnu strukturu upravljanja na elektromehanički sustav.
- Analizirati vladanje elektromehaničkog sustava s elastičnom spregom
- Sintetizirati regulatore regulatore brzine vrtnje i pozicije za elektromehanički sustav s izraženom elastičnosti koristeći praktične optimume
- Primjeniti metode kompenzacije trenja
- Primjeniti metode kompenzacije zračnosti
Oblici nastave
Predavanja
Predavanja će biti organizirana na tjednoj bazi s opterećenjem od 3 sata tjedno
Auditorne vježbeBit će organizirane na tjednoj bazi s opterećenjem od 1 sata tjedno
LaboratorijOva komponenta će biti organizirana kao 4 dvosatne laboratorijske vježbe
Način ocjenjivanja
Kontinuirana nastava | Ispitni rok | |||||
---|---|---|---|---|---|---|
Vrsta provjere | Prag | Udio u ocjeni | Prag | Udio u ocjeni | ||
Laboratorijske vježbe | 40 % | 20 % | 40 % | 20 % | ||
Međuispit: Pismeni | 40 % | 30 % | 0 % | |||
Završni ispit: Pismeni | 40 % | 30 % | ||||
Završni ispit: Usmeni | 20 % | |||||
Ispit: Pismeni | 40 % | 40 % | ||||
Ispit: Usmeni | 40 % |
Tjedni plan nastave
- Usporedba jednopetljastih i višepetljastih upravljačkih struktura, Tehnički optimum (TO), Simetrični optimum (SO)
- Simetrični optimum (SO), Digitalna izvedba simetričnog optimuma
- Modeliranje dvomasenog elektromehaničkog sustava s elastičnim prijenosnim mehaniznom, Identifikacija parametara elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom spektralne analize, Identifikacija parametara elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom parametarskih metoda
- Optimum dvostrukog odnosa
- Modulni optimum
- Optimum dvostrukog odnosa, Upravljanje brzinom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehaniznom primjenom upravljačkih struktura zasnovanih na PI regulatoru
- Poboljšanje vladanja sustava upravljanja primjenom predupravljanja
- Međuispit
- Upravljanje brzinom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom polinomskog regulatora (RST regulatora)
- Upravljanje pozicijom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom
- Trenje kao pojava, Statički modeli trenja, Dinamički modeli trenja
- Nemodelski postupci komenzacije trenja u elektromotornim pogonima, Na modelu zasnovani postupci kompenzacije trenja u elektromotornim pogonima
- Zračnost u mehaničkim sustavima, Matematički modeli zračnosti, Analiza zračnosti primjenom opisne funkcije
- Kompenzacija zračnosti u elektromotornim pogonima postupcima modifikacije integralnog djelovanja regulatora, Kompenzacija zračnosti u elektromotornim pogonima primjenom podređene petlje po momentu na osovini motora, Na modelu zasnovani postupci kompenzacije zračnosti u elektromotornim pogonima
- Završni ispit
Literatura
(.), Nedjeljko Perić, Joško Deur, Ivan Petrović, Danijel Pavković, Jadranko Matuško (2005.), Slijedni sustavi s izraženom elastičnošću, zračnošću i trenjem-Skripta, ZARI, FER Zagreb,
(.), Astrom, K. J., & Murray, R. M. (2005). Analysis and design of feedback systems. Preprint.,
(.), Krishnan, R. (2001). Electric motor drives: modeling, analysis and control. Prentice Hall.,
Izvedba
ID 223717
Zimski semestar
5 ECTS
R1 Engleski jezik
R1 E-učenje
45 Predavanja
0 Seminar
15 Auditorne vježbe
13 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe
0 Vježbe tjelesnog odgoja
Ocjenjivanje
87.5 izvrstan
75 vrlo dobar
62.5 dobar
50 dovoljan