Upravljanje u elektromehaničkim sustavima

Prikazani su podaci za akademsku godinu: 2024./2025.

Nositelji

Izv. prof. dr. sc.
Šandor Ileš
Izv. prof. dr. sc.
Vinko Lešić
Prof. dr. sc.
Jadranko Matuško

Auditorne vježbe

Bruno Vilić Belina
mag. ing.
Izv. prof. dr. sc.
Šandor Ileš

Laboratorijske vježbe

Bruno Vilić Belina
mag. ing.
Josip Kir Hromatko
univ. mag. ing. el. techn. inf.

Opis predmeta

Elektromotorni pogoni sa složenim radnim mehanizmom - izraženi učinci torzije, trenja, zračnosti i promjenjivosti momenta tromosti. Modeliranje elastičnosti, trenja i zračnosti. Sinteza regulatora gibanja zasnovana na optimumu dvostrukog odnosa i na modulnom optimumu. Poboljšanje slijeđenja primjenom pretkompenzatora. Algoritmi za kompenzaciju utjecaja trenja i zračnosti. Primjena usvojenih znanja u području elektromotornih pogona, dinamike vozila te općenito složenijih mehatroničkih sustava. Predmet predviđa laboratorijske vježbe na stvarnim složenim elektromehaničkim sustavima te usvajanje znanja kroz praktični eksperimentalni rad.

Studijski programi

Sveučilišni diplomski
[FER3-HR] Audiotehnologije i elektroakustika - profil
Izborni predmeti (1. semestar) (3. semestar)
[FER3-HR] Automatika i robotika - profil
Jezgreni predmeti profila 1 (3. semestar)
[FER3-HR] Elektroenergetika - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Elektroničko i računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Elektronika - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Elektrostrojarstvo i automatizacija - profil
(3. semestar)
[FER3-HR] Informacijsko i komunikacijsko inženjerstvo - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Komunikacijske i svemirske tehnologije - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Programsko inženjerstvo i informacijski sustavi - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Računalno modeliranje u inženjerstvu - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Računarska znanost - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o mrežama - profil
Izborni predmeti (3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o podacima - profil
Izborni predmeti (3. semestar)

Ishodi učenja

  1. Primijeniti kaskadnu strukturu upravljanja na elektromehanički sustav.
  2. Analizirati vladanje elektromehaničkog sustava s elastičnom spregom
  3. Sintetizirati regulatore regulatore brzine vrtnje i pozicije za elektromehanički sustav s izraženom elastičnosti koristeći praktične optimume
  4. Primjeniti metode kompenzacije trenja
  5. Primjeniti metode kompenzacije zračnosti

Oblici nastave

Predavanja

Predavanja će biti organizirana na tjednoj bazi s opterećenjem od 3 sata tjedno

Auditorne vježbe

Bit će organizirane na tjednoj bazi s opterećenjem od 1 sata tjedno

Laboratorij

Ova komponenta će biti organizirana kao 4 dvosatne laboratorijske vježbe

Način ocjenjivanja

Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Prag Udio u ocjeni
Laboratorijske vježbe 40 % 20 % 40 % 20 %
Međuispit: Pismeni 40 % 30 % 0 %
Završni ispit: Pismeni 40 % 30 %
Završni ispit: Usmeni 20 %
Ispit: Pismeni 40 % 40 %
Ispit: Usmeni 40 %

Tjedni plan nastave

  1. Usporedba jednopetljastih i višepetljastih upravljačkih struktura, Tehnički optimum (TO), Simetrični optimum (SO)
  2. Simetrični optimum (SO), Digitalna izvedba simetričnog optimuma
  3. Modeliranje dvomasenog elektromehaničkog sustava s elastičnim prijenosnim mehaniznom, Identifikacija parametara elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom spektralne analize, Identifikacija parametara elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom parametarskih metoda
  4. Optimum dvostrukog odnosa
  5. Modulni optimum
  6. Optimum dvostrukog odnosa, Upravljanje brzinom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehaniznom primjenom upravljačkih struktura zasnovanih na PI regulatoru
  7. Poboljšanje vladanja sustava upravljanja primjenom predupravljanja
  8. Međuispit
  9. Upravljanje brzinom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom polinomskog regulatora (RST regulatora)
  10. Upravljanje pozicijom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom
  11. Trenje kao pojava, Statički modeli trenja, Dinamički modeli trenja
  12. Nemodelski postupci komenzacije trenja u elektromotornim pogonima, Na modelu zasnovani postupci kompenzacije trenja u elektromotornim pogonima
  13. Zračnost u mehaničkim sustavima, Matematički modeli zračnosti, Analiza zračnosti primjenom opisne funkcije
  14. Kompenzacija zračnosti u elektromotornim pogonima postupcima modifikacije integralnog djelovanja regulatora, Kompenzacija zračnosti u elektromotornim pogonima primjenom podređene petlje po momentu na osovini motora, Na modelu zasnovani postupci kompenzacije zračnosti u elektromotornim pogonima
  15. Završni ispit

Literatura

(.), Nedjeljko Perić, Joško Deur, Ivan Petrović, Danijel Pavković, Jadranko Matuško (2005.), Slijedni sustavi s izraženom elastičnošću, zračnošću i trenjem-Skripta, ZARI, FER Zagreb,
(.), Astrom, K. J., & Murray, R. M. (2005). Analysis and design of feedback systems. Preprint.,
(.), Krishnan, R. (2001). Electric motor drives: modeling, analysis and control. Prentice Hall.,

Izvedba

ID 223717
  Zimski semestar
5 ECTS
R1 E-učenje
45 Predavanja
0 Seminar
15 Auditorne vježbe
13 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe
0 Vježbe tjelesnog odgoja

Ocjenjivanje

87.5 izvrstan
75 vrlo dobar
62.5 dobar
50 dovoljan

Sličan predmet