Upravljanje u elektromehaničkim sustavima
Opis predmeta
Elektromotorni pogoni sa složenim radnim mehanizmom - izraženi učinci torzije, trenja, zračnosti i promjenjivosti momenta tromosti. Modeliranje elastičnosti, trenja i zračnosti. Sinteza regulatora gibanja zasnovana na optimumu dvostrukog odnosa i na modulnom optimumu. Poboljšanje slijeđenja primjenom pretkompenzatora. Algoritmi za kompenzaciju utjecaja trenja i zračnosti. Primjena usvojenih znanja u području elektromotornih pogona, dinamike vozila te općenito složenijih mehatroničkih sustava. Predmet predviđa laboratorijske vježbe na stvarnim složenim elektromehaničkim sustavima te usvajanje znanja kroz praktičan, eksperimentalni rad.
Ishodi učenja
- Primijeniti kaskadnu strukturu upravljanja na elektromehanički sustav.
- Analizirati vladanje elektromehaničkog sustava s elastičnom spregom
- Sintetizirati regulatore regulatore brzine vrtnje i pozicije za elektromehanički sustav s izraženom elastičnosti koristeći praktične optimume
- Primjeniti metode kompenzacije trenja
- Primjeniti metode kompenzacije zračnosti
Oblici nastave
Predavanja
Predavanja će bit organizirana na tjednoj bazi s opterećenjem od 3 sata tjedno
Auditorne vježbeBit će organizirane na tjednoj bazi s opterećenjem od 1 sata tjedno
LaboratorijOva komponenta će biti organizirana kao 4 trosatne laboratorijske vježbe
Tjedni plan nastave
- Usporedba jednopetljastih i vešepetljastih upravljačkih struktura, Tehnički optimum (TO), Simetrični optimum (SO)
- Simetrični optimum (SO), Digitalna izvedba simetričnog optimuma
- Modeliranje dvomasenog elektromehaničkog sustava s elastičnim prijenosnim mehaniznom, Identifikacija parametara elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom spektralne analize, Identifikacija parametara elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom parametarskih metoda
- Optimum dvostrukog odnosa
- Modulni optimum
- Optimum dvostrukog odnosa, Upravljanje brzinom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehaniznom primjenom upravljačkih struktura zasnovanih na PI regulatoru
- Poboljšanje vladanja sustava upravljanja primjenom predupravljanja
- Međuispit
- Upravljanje brzinom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehaniznom primjenom polinomskog regulatora (RST regulatora)
- Upravljanje pozicijom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehaniznom
- Trenje kao pojava, Statički modeli trenja, Dinamički modeli trenja
- Nemodelski postupci komenzacije trenja u elektromotornim pogonima, Na modelu zasnovani postupci kompenzacije trenja u elektromotornim pogonima
- Zračnost u mehaničkim sustavima, Matematički modeli zračnosti, Analiza zračnosti primjenom opisne funkcije
- Kompenzacija zračnosti u elektromotornim pogonima postupcima modifikacije integralnog djelovanja regulatora, Kompenzacija zračnosti u elektromotornim pogonima primjenom podređene po momentu na osovini motora, Na modelu zasnovani postupci kompenzacije zračnosti u elektromotornim pogonima
- Završni ispit
Studijski programi
Sveučilišni diplomski
Izborni predmeti (1. semestar) (3. semestar)[FER3-HR] Automatika i robotika - profil
Jezgreni predmeti profila 1
(3. semestar)
[FER3-HR] Elektroenergetika - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Elektronika - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Računarska znanost - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o mrežama - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o podacima - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Literatura
(.), Nedjeljko Perić, Joško Deur, Ivan Petrović, Danijel Pavković, Jadranko Matuško (2005.), Slijedni sustavi s izraženom elastičnošću, zračnošću i trenjem-Skripta, ZARI, FER Zagreb,
(.), Astrom, K. J., & Murray, R. M. (2005). Analysis and design of feedback systems. Preprint.,
(.), Krishnan, R. (2001). Electric motor drives: modeling, analysis and control. Prentice Hall.,
Za studente
Izvedba
ID 223717
Zimski semestar
5 ECTS
R1 Engleski jezik
R1 E-učenje
45 Predavanja
0 Seminar
15 Auditorne vježbe
13 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe
Ocjenjivanje
izvrstan
vrlo dobar
dobar
dovoljan