Elektromotorni pogoni sa složenim radnim mehanizmom - izraženi učinci torzije, trenja, zračnosti i promjenjivosti momenta tromosti. Modeliranje elastičnosti, trenja i zračnosti. Sinteza regulatora gibanja zasnovana na optimumu dvostrukog odnosa i na modulnom optimumu. Poboljšanje slijeđenja primjenom pretkompenzatora. Algoritmi za kompenzaciju utjecaja trenja i zračnosti. Primjena usvojenih znanja u području elektromotornih pogona, dinamike vozila te općenito složenijih mehatroničkih sustava. Predmet predviđa laboratorijske vježbe na stvarnim složenim elektromehaničkim sustavima te usvajanje znanja kroz praktičan, eksperimentalni rad.

1. Primijeniti kaskadnu strukturu upravljanja na elektromehanički sustav.
2. Analizirati vladanje elektromehaničkog sustava s elastičnom spregom
3. Sintetizirati regulatore regulatore brzine vrtnje i pozicije za elektromehanički sustav s izraženom elastičnosti koristeći praktične optimume
4. Primjeniti metode kompenzacije trenja
5. Primjeniti metode kompenzacije zračnosti

Predavanja

Predavanja će bit organizirana na tjednoj bazi s opterećenjem od 3 sata tjedno

Auditorne vježbe

Bit će organizirane na tjednoj bazi s opterećenjem od 1 sata tjedno

Laboratorij

Ova komponenta će biti organizirana kao 4 trosatne laboratorijske vježbe

1. Usporedba jednopetljastih i vešepetljastih upravljačkih struktura, Tehnički optimum (TO), Simetrični optimum (SO)
2. Simetrični optimum (SO), Digitalna izvedba simetričnog optimuma
3. Modeliranje dvomasenog elektromehaničkog sustava s elastičnim prijenosnim mehaniznom, Identifikacija parametara elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom spektralne analize, Identifikacija parametara elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom primjenom parametarskih metoda
4. Optimum dvostrukog odnosa
5. Modulni optimum
6. Optimum dvostrukog odnosa, Upravljanje brzinom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehaniznom primjenom upravljačkih struktura zasnovanih na PI regulatoru
7. Poboljšanje vladanja sustava upravljanja primjenom predupravljanja
8. Međuispit
9. Upravljanje brzinom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehaniznom primjenom polinomskog regulatora (RST regulatora)
10. Upravljanje pozicijom elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehaniznom
11. Trenje kao pojava, Statički modeli trenja, Dinamički modeli trenja
12. Nemodelski postupci komenzacije trenja u elektromotornim pogonima, Na modelu zasnovani postupci kompenzacije trenja u elektromotornim pogonima
13. Zračnost u mehaničkim sustavima, Matematički modeli zračnosti, Analiza zračnosti primjenom opisne funkcije
14. Kompenzacija zračnosti u elektromotornim pogonima postupcima modifikacije integralnog djelovanja regulatora, Kompenzacija zračnosti u elektromotornim pogonima primjenom podređene po momentu na osovini motora, Na modelu zasnovani postupci kompenzacije zračnosti u elektromotornim pogonima
15. Završni ispit