Laboratorij automatike 2

Opis predmeta

Predmet je organiziran u dva bloka laboratorijskih vježbi. U prvome bloku studenti stječu praktična znanja o neparametarskim i parametarskim metodama identifikacije sustava te o metodama estimacije parametara i stanja sustava. Metode koje se predaju u predmetu Teorija estimacije eksperimentalno se provjeravaju na laboratorijskim procesima. U drugome bloku studenti stječu uvid u razne nelinearne efekte u sustavima, analizirajući ih kroz eksperimente na laboratorijskim procesima. U analizi se koriste metode u frekvencijskom i vremenskom području, a u sintezi metode povratne linearizacije, tzv. povratnog koraka i kliznih režima.

Opće kompetencije

Predmet daje studentima potrebnu razinu praktičnih znanja za provođenje identifikacijskih eksperimenata na linearnim sustavima, odabir optimalne strukture modela i za estimaciju parametara modela primjenom MATALAB System Identification Toolbox. Studenti će steći i sposobnost podešavanja linearnih i nelinearnih estimatora stanja zasnovanih na Kalmanovu filtru. Studenti će također steći potrebne vještine za projektiranje jednostavnijih nelinearnih sustava upravljanja.

Ishodi učenja

  1. primijeniti neparametarsku metodu estimacije matematičkog modela sustava
  2. primijeniti postupke estimacije parametara
  3. primijeniti estimatore stanja stohastičkih sustava s Gaussom raspodjelom
  4. analizirati trajektorije stanja nelinearnih sustava i pojavu kaosa
  5. analizirati pojavu vlastitih oscilacija u nelinearnim sustavima upravljanja
  6. analizirati pojavu prinudnih oscilacija u nelinearnim sustavima upravljanja
  7. primijeniti Dither signal u svrhu linearizacije sustava

Oblici nastave

Predavanja

Predavanja se održavaju u sklopu kolegija Nelinearni sustavi upravljanja (7.5 sati) i kolegija Teorija estimacije (7.5 sati).

Laboratorijske vježbe

8 laboratorijskih vježbi: 4 na temu teorije estimacije, 4 na temu nelinearnih sustava upravljanja.

Konzultacije

Po dogovoru sa studentima.

Način ocjenjivanja

Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Napomena / komentar Udio u ocjeni
Laboratorijske vježbe 0 % 20 % 0 % 20 %
Kratke provjere znanja 0 % 80 % 0 % 80 %
Napomena / komentar

Uvjet za polaganje kolegija je prisustvovanje svim laboratorijskim vježbama.

Tjedni plan nastave

  1. -
  2. -
  3. Laboratorijska vježba 1 (Nelinearni sustavi upravljanja): Chuin krug
  4. Laboratorijska vježba 2 (Teorija estimacije): Neparametarski postupci identifikacije
  5. Laboratorijska vježba 3 (Nelinearni sustavi upravljanja): Trajektorije stanja nelinearnih sustava
  6. Laboratorijska vježba 4 (Nelinearni sustavi upravljanja): Opisna funkcija i vlastite oscilacije
  7. -
  8. Laboratorijska vježba 5 (Teorija estimacije): Nerekurzivni parametarski postupci identifikacije
  9. Laboratorijska vježba 6 (Teorija estimacije): Rekurzivni parametarski postupci identifikacije
  10. -
  11. Laboratorijska vježba 7 (Nelinearni sustavi upravljanja): Prinudne oscilacije
  12. Laboratorijska vježba 8 (Teorija estimacije): Estimacija položaja satelita u planarnoj orbiti oko Zemlje
  13. -
  14. -
  15. -

Studijski programi

Sveučilišni diplomski
Automatika (profil)
(2. semestar)

Literatura

(2005.), MATLAB manuals, MathWorks
Lecturers (2008.), Estimation Theory - Instructions for laboratory work, FER
Lecturers (2008.), Nonlinear Control Systems - Instructions for laboratory work, FER

Predavanja

Laboratorijske vježbe

Izvedba

ID 35227
  Ljetni semestar
3 ECTS
R1 Engleski jezik
R1 E-učenje
15 Predavanja
0 Auditorne vježbe
30 Laboratorijske vježbe

Ocjenjivanje

87.5 izvrstan
75 vrlo dobar
62.5 dobar
50 dovoljan