Generiranje i prikaz modela morskog dna fuzijom telemetrijskih podataka sa podacima višezrakastog sonara (Seabed generation and visualization by fusing telemetry and multibeam sonar data)

student: 

Generiranje i prikaz modela podvodnih objekata ili samog morskog dna u apsolutnim koordinatama je vrlo izazovna i korisna primjena za podvodnu robotiku. Određivanje profila morskog dna iz slike višezrakastog sonara daje nam oblak točaka u relativnom koordinatnom sustavu sonara. Imajući u vidu da je sonar postavljen na robota/platformu koja mjeri i snima informaciju o svojoj apsolutnoj poziciji i orijentaciji (telemetriju), može se zaključiti da se fuzijom ovih dvaju skupina podataka može dobiti oblak točaka podvodnog okruženja u apsolutnom referentnom sustavu. U sklopu diplomskog rada potrebno je realizirati algoritme za stvaranje modela morskoga dna fuzijom telemetrijskih podataka s podacima višezrakastog sonara. Potrebno je koristiti stvarne podatke koji su prikupljeni tijekom misija provedenih u Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije. Poseban naglasak treba staviti na točnu vremensku sinkronizaciju podataka kao i filtriranje šuma.