Pregled sustava za potpomognutu navigaciju ronioca

student: Iva Boras

Podvodna navigacija ronioca je izazovan zadatak, posebno u slučajevima loše vidljivosti, podvodnih struja i sl. Zbog toga je to zanimljiva tema za istraživanja, a na tržištu se pojavljuju kompaktni sustavi za ispomoć u navigaciji i prijenosu ronioca. Potrebno je istražiti trenutno stanje kako na tržištu tako i u istraživanju o dostupnim sustavima i metodologijama.

Ključne riječi: diver navigation aiding, underwater navigators, diver navigation

Pomorska robotika u iskorištavanju pomorskih resursa

student: Mate Doko

Energy security and decarbonisation is of high importance to the European Union and there has been significant investment in Marine Renewable Energy (wave, tidal & offshore wind). Development of Inspection Repair and Maintenance capabilities for MRE is an identified barrier to rollout of the sector.

Keywords: The MREROV system is deployed at sea from a DP (Dynamic Positioning) Vessel such as RV Celtic Explorer. The system has: high precision positioning and navigation systems to enable coordinated control of the ROV in the challenging wave and current regimes of MRE; cameras, sonar and other sensors for use in the control loop to enable inspection and intervention on target energy farm plant in motion (floating wind platforms, wave energy conversion and tidal energy conversion devices); robot manipulator systems enabling intervention tasks on energy converter devices, cables, moorings and anchorage.

Princip rada multibeam sonara i njegova upotreba u istraživanju podmorja

student: Ivan Kezić

Multibeam echosounder je vrsta sonara koji se koristi za mapiranje morskog dna. Poput drugih sonarskih sustava, multibeam sustavi emitiraju zvučne valove u obliku lepeze prema morskome dnu. Vrijeme potrebno da se zvučni valovi odbiju od morskog dna i vrate u prijemnik koriste se za određivanje dubine vode. Za razliku od drugih sonara, multibeam sustavi koriste formiranje snopa (eng. beamforming) kako bi izvukli informacije o smjeru iz povratnih zvučnih valova, stvarajući niz (tzv. swath) dubinskih očitanja iz jednog pinga.

Cilj ovog seminarskog rada jeste istražiti način rada, povijesni razvoj, i primjene multibeam sonara za istraživanje podmorja.

Sustavi luksuzne podmornice Neyk 9F

student: Iva Kurelja

Pregled uređaja za podvodnu komunikaciju

student: Patrik Lahovsky

Pregled uporabe virtualne stvarnosti u podvodnim sustavima

student: Jura Vuković

U podvodnim sustavima u svrhu poboljašnja vizualizacije podvodnih vozila i sustava često se koriste sustavi iz cijelog raspona mješanje stvarnosti. Na jednoj strani raspona nalazi se virtualna stvarnost dok je na drugome kraju potpomognuta stvarnost. U sklopu seminara potrebno se fokusirati na primjene virtualne stvarnosti za vizualizaciju i interakciju s podvodnim simulatorima ili pravim vozilima. Potrebno je istražiti i dokumentirati kakve metodologije i koji uređaji se koriste za pojedine primjene.

Ključne riječi: virtual reality, marine systems, underwater vehicles

Pregled podvodnih tehnologija i algoritama za vizualnu inspekciju kaveza u akvakulturi

Istraživanja u akvakulturi teže iskorištavanju podvodnih tehnologija u nadzoru uzgojnih kaveza, zamjeni ronilaca u inspekciji stanja mreža, detekciji prirodnih predatora (dupini, kormorani), efekata onečišćenja, smanjenja gubitaka riblje populacije i smanjenja onečišćenja akvatorija na mjestu uzgajališta. Potrebno je proučiti trenutnu istraživačku literaturu i napraviti pregled podvodnih tehnologija i algoritama koji se trenutno koriste za inspekciju kaveza.

Ključne riječi: aquaculture, inspection automation, precision fish farming, autonomous underwater vehicle (AUV), remotely operated underwater vehicle (ROV)

Pregled uporabe potpomognute stvarnosti u podvodnim sustavima

U podvodnim sustavima u svrhu poboljašnja vizualizacije podvodnih vozila i sustava često se koriste sustavi iz cijelog raspona mješanje stvarnosti. Na jednoj strani raspona nalazi se virtualna stvarnost dok je na drugome kraju potpomognuta stvarnost.  U sklopu seminara potrebno se fokusirati na primjene potpomognute stvarnosti za vizualizaciju, interakciju i teleoperaciju podvodnim vozilima i sustavima.

Ključne riječi: augmented reality, marine systems, underwater vehicles

Princip rada side-scan sonara i njegova upotreba u istraživanju podmorja

Side-scan sonar (sonar za bočno skeniranje) spada u kategoriju sonarskih sustava koji se koriste za učinkovito stvaranje slike velike površine morskoga dna. Koristi se u misijama istraživanja i nadgledanja podmorja, npr. klasifikacija vrsta morskoga dna, detekcija morskih mina, istraživanja lokaliteta za pomorsku arheologiju (potonuli brodovi, avioni, naselja), biologiju, geologiju itd.

Cilj ovog seminarskog rada jeste istražiti način rada, povijesni razvoj, i primjene side-scan sonara za istraživanje podmorja.

Pomorska robotika u mapiranju ekosustava

Coldwater corals (CWC) are the oldest live species on the planet, some species living up to several thousand years. They typically grow very slowly, feed on zooplankton or particulate organic matter and inhabit hard substrates in cold oceanic waters. Their skeletons can hold paleoclimatic records which may help us to reconstruct past changes in deep sea conditions and understand the potential impact(s) of current climate change. Both reefs and isolated individual corals are particularly vulnerable to current industrial deepwater fishing methods like trawling and netting. In 2006, the UN General Assembly (Resolution 61/105) called upon fisheries management organizations worldwide to: i) assess the impact of bottomfishing on vulnerable marine ecosystems; ii) identify/map vulnerable ecosystems through improved scientific research/data collection; iii) close such areas to bottomfishing unless conservation and management measures were established to prevent their degradation. CWC habitats have been located during extensive seafloor mapping in a number of regions. The Azores, is a CWC diversity hotspot where around 150 spp are known to occur.

This knowledge was only possible with recent advances in deepsea exploration supported by the latest generation of acoustic devices and remotely operated vehicles. Recent studies are generating a set of new information including the description of new species and new associations. However, it is suspected that important coral communities also colonize deep underwater walls and cliffs, as do the shallow water counterparts. Generally, such information is hard to come by and intensive to collect. Automating the data collection in this challenging habitat allows us to significantly expand the current knowledge on CWC biodiversity.

Keywords: heterogeneous systems like ASCs (Autonomous Surface Craft), AUVs (Autonomous Underwater Vehicles), ROVs (Remotely Operated Vehicles) and HROVs (Hybrid AUV/ROV systems) cooperating for acquiring high resolution opto/acoustic imagery for habitat mapping, key image processing technologies including 2D/3D optical mapping, and 2D/3D 360º acoustic mapping as well as advanced techniques for view and coverage planning

Pregled primjene neuronskih mreža u obradi slike tijekom rada na moru