Sinteza sustava automatskog upravljanja

Ishodi učenja

  1. dizajnirati regulator primjenom frekvencijskih postupaka sinteze
  2. dizajnirati kompenzatora s faznim prethođenjem i faznim kašnjenjem
  3. primijeniti postupak krivulje mjesta korijena pri analizi i sintezi
  4. analizirati upravljivost i osmotrivost linearnih sustava
  5. dizajnirati regulator u prostoru stanja i odgovarajući (deterministički) rekonstruktor stanja
  6. dizajnirati linearni kvadratni regulator
  7. dizajnirati sustav kaskadnog upravljanja

Oblici nastave

Predavanja

Dva predavanja po dva sata tjedno.

Samostalni zadaci

5 domaćih zadaća kao priprema za laboratorijske vježbe.

Laboratorij

Laboratorijske vježbe se sastoje od 5 vježbi. Svaka vježba nosi 3 boda: 1 bod iz domaće zadaće koja se u rukom pisanom obliku donosi na vježbu, 0.5 boda iz rada na vježbi i 1.5 boda iz izlaznog testa koji se piše po završetku rada na vježbi.

Način ocjenjivanja

   
Odlukom Fakultetskoga vijeća, u akademskoj godini 2019./2020. međuispiti su ukinuti, a bodovi pridijeljeni toj komponenti prebacuju se u završni ispit, osim u slučaju kad su nositelji drugačije preraspodijelili bodove i komponente provjere. Obavijest o načinu ocjenjivanja potražite među obavijestima vezanim uz svaki predmet.
   
Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Prag Udio u ocjeni
Laboratorijske vježbe 0 % 2.5 % 0 % 2.5 %
Domaće zadaće 0 % 5 % 0 % 5 %
Kratke provjere znanja 0 % 7.5 % 0 % 7.5 %
Prisutnost 0 % 5 % 0 % 5 %
Međuispit: Pismeni 0 % 35 % 0 %
Završni ispit: Pismeni 0 % 45 %
Ispit: Pismeni 0 % 60 %
Ispit: Usmeni 20 %
Napomena / komentar

Za prolaz predmeta potrebno je postići najmanje 50 bodova, s tim da minimalno 40 bodova mora biti postignuto na međuispitu i završnom ispitu (Kontinuirana nastava) ili 30 bodova na pismenom ispitu (Ispitni rok).

Tjedni plan nastave

  1. Postupak sinteze sustava upravljanja.
  2. Ciljevi. modeli i strukture sustava upravljanja. Oblikovanje petlje. korekcijski sklop s faznim prethođenjem. korekcijski sklop s faznim zaostajanjem.
  3. Oblikovanje petlje. korekcijski sklop s faznim prethođenjem. korekcijski sklop s faznim zaostajanjem.
  4. Linearni algebarski postupci (usklađivanje modela. postavljanje polova. Diofantska jednadžba).
  5. Linearni algebarski postupci (usklađivanje modela. postavljanje polova. Diofantska jednadžba).
  6. Crtanje krivulje mjesta korijena. amplitudni i fazni uvjet.
  7. Projektiranje regulatora postupkom krivulje mjesta korijena.
  8. Međuispit.
  9. Upravljivost i osmotrivost linearnih vremenski nepromjenjivih sustava.
  10. Postavljanje polova. Ackermanova formula. vremenski optimalni regulator.
  11. Načelo separacije (povratna veza po stanjima sustava i rekonstruktori stanja).
  12. Linearni kvadratni regulator.
  13. Kaskadni sustavi upravljanja. Amplitudni optimum.
  14. Amplitudni optimum. Simetrični optimum.
  15. Završni ispit.

Studijski programi

Sveučilišni preddiplomski
Elektrotehnika i informacijska tehnologija (studij)
Izborni predmeti (6. semestar)
Računarstvo (studij)
Izborni predmeti (6. semestar)

Literatura

Mato Baotić (2016.), Sinteza linearnih sustava upravljanja, Sveučilišni priručnik, Sveučilište u Zagrebu Fakultet elektrotehnike i računarstva
Chi-Tsong Chen (1999.), Linear System Theory and Design; 3rd edition, Oxford University Press
Katsuhiko Ogata (1997.), Modern control engineering; 3rd edition, Prentice-Hall
Zoran Vukić, Ljubomir Kuljača (2005.), Automatsko upravljanje - analiza linearnih sustava, Kigen d.o.o. Zagreb

Izvedba

ID 183452
  Ljetni semestar
5 ECTS
R3 Engleski jezik
R1 E-učenje
60 Predavanja
0 Auditorne vježbe
12 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe

Ocjenjivanje

87.5 izvrstan
75 vrlo dobar
62.5 dobar
50 dovoljan