Robotic Sensing, Perception, and Actuation

Opis predmeta

Vrste i karaketeristike senzora i aktuatora u robotici. Proprioceptivni senzori (GPS, AHRS/IMU, DVL, sila i moment, enkoderi). Perceptivni senzori (kamere i somatosenzorski sustavi, laseri, sonari). Fuzija senzora. Centralizirani i decentralizirani način fuzije. Pametna okruženja i integracija robota u pametna okruženja. Vizualna povratna veza. Načini upravljanja robotskim aktuatorima temeljeni na vizualnoj povratnoj vezi

Ishodi učenja

  1. Naučiti i razumjeti karakteristike senzora i aktuatora koji se koriste u robotici.
  2. Implementirati metode za prihvaćanje i obradu signala sa senzora.
  3. Primijenjivati Kalmanov i informacijski filtar u obradi signala sa senzora
  4. Znati principe centralizirane i decentralizirane fuzije senzora
  5. Shvatiti koncept pametnog okruženja i uključivanja robota u pametno okruženje.
  6. Upravljati robotom na temelju korištenja vizualne povratne veze

Oblici nastave

Predavanja

Školska ploča, Power Point prezentacija, praktične demonstracije

Laboratorij

Pet laboratorijskih vježbi

Način ocjenjivanja

Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Prag Udio u ocjeni
Laboratorijske vježbe 100 % 20 % 100 % 20 %
Međuispit: Pismeni 50 % 40 % 50 %
Završni ispit: Pismeni 50 % 40 %

Tjedni plan nastave

  1. AHRS (IMU); DVL
  2. (en) Sila i moment
  3. Enkoderi i ostali senzori
  4. Kamera i somatoosjetilni sistem
  5. Laser, Sonar
  6. Kalmanov i informacijski filter
  7. Centralizirana fuzija senzora, Decentralizirana fuzija senzora
  8. Međuispit
  9. End-point upravljanje u otvorenoj petlji, End-point upravljanje u zatvorenoj petlji
  10. Vizualno upravljanje na temelju slike
  11. Servomehanizmi
  12. Koračni i linearni motori
  13. Biološka pozadina, umjetni mišići, svojstva
  14. Tehnologije umjetnih mišića, McKibbenov mišić
  15. Završni ispit

Studijski programi

Sveučilišni diplomski
Control Systems and Robotics (profil)
(2. semestar)

Literatura

(.), Clarence W. de Silva, Sensors and actuators - control systems instrumentation, CRC Press, 2007.,
(.), Peter Corke, Robotics, Vision and Control - Fundamental Algorithms in MATLAB®, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2011.,
(.), Ernst D. Dyckmans, Dynamic Vision for Perception and Control of Motion, Springer-Verlag London, 2007.,
(.), Ming Xie, Fundamentals of Robotics - Linking Perception to Action, World Scientific Publishing Company, 2003.,

Za studente

Izvedba

ID 223148
  Ljetni semestar
5 ECTS
R3 Engleski jezik
R3 E-učenje
45 Predavanja
10 Laboratorijske vježbe

Ocjenjivanje

87,5 izvrstan
75 vrlo dobar
62,5 dobar
50 dovoljan