Programiranje i simuliranje robota

Ishodi učenja

  1. objasniti i primijeniti osove rada ROS sustava
  2. pokazati osnovne vještine u programiranju ROS čvorova
  3. objasniti i primijeniti osnove modeliranja robota i okruženja za simuliranje
  4. demonstrirati razmijevanje RTOS koncepata i međuprocesne komunikacije
  5. pokazati sposobnost razvoja sučelja i upravljanja robotskim sustavom pomoću ROS-a

Oblici nastave

Predavanja

Predavanja će se održavati interaktivno gdje će studenti uz praćenje nastavnika odrađivati jednostavne primjere.

Laboratorij

Na laboratorijskim vježbama će studenti rješavati složenije zadatke iz poglavlja odrađenih na predavanjima.

Način ocjenjivanja

Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Prag Udio u ocjeni
Laboratorijske vježbe 50 % 40 % 50 % 40 %
Međuispit: Pismeni 50 % 30 % 0 %
Završni ispit: Pismeni 50 % 30 %
Ispit: Pismeni 50 % 60 %

Tjedni plan nastave

  1. Osnovni koncepti ROSa (paketi. čvorovi. poruke i teme)
  2. Osnovni koncepti ROSa (paketi. čvorovi. poruke i teme), Programiranje ROS čvorova
  3. Programiranje ROS čvorova, Konfiguriranje ROS navigacijskog paketa
  4. ROS transformacijsko stablo
  5. ROS transformacijsko stablo, Snimanje i reprodukcija podataka
  6. Zahtjevi na simulacijske alate, Modeliranje robota za potrebe simulacije
  7. Modeliranje okoline, Modeliranje i simuliranje fizikalnih interakcija
  8. Međuispit
  9. Distribuirana arhitektura robotskih sustava, Hijerarhija zadaća robotskih upravljačkih uređaja: strogo stvarno vrijeme. ublaženo stvarno vrijeme. pozadinske zadaće
  10. Programska implementacija upravljačkih petlji u strogom stvarnom vremenu, Komunikacija između komponenti upravljačkog sustava: programski međusloj u robotici
  11. Životni ciklus komponenti upravljačkog sustava
  12. Osnove dizajna korisničkih sučelja u robotici
  13. Upotrebljivost i učinkovitost korisničkih sučelja u robotici
  14. Programiraje haptičkih sučelja u robotici, Programiranje govornih sučelja u robotici
  15. Završni ispit

Studijski programi

Sveučilišni preddiplomski
Elektrotehnika i informacijska tehnologija (studij)
Izborni predmeti (6. semestar)
Računarstvo (studij)
Izborni predmeti (6. semestar)

Literatura

J. M. O'Kane (2013.), A Gentle Introduction to ROS, CreateSpace
R. P. Goebel (2013.), ROS by Example, Lulu
A. Martinez, E. Fernandez (2013.), Learning ROS for Robotics Programming, Packt
M. Lutz (2013.), Learning Python, 5th Edtion, O'Reilley
P. Sheer (2001.), LINUX: Rute User's Tutorial and Exposition, Prentice Hall

Izvedba

ID 183472
  Ljetni semestar
5 ECTS
R3 Engleski jezik
R1 E-učenje
15 Predavanja
15 Auditorne vježbe
20 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe

Ocjenjivanje

87,5 izvrstan
75 vrlo dobar
62,5 dobar
50 dovoljan