Praktikum robotike

Ishodi učenja

  1. Primijeniti rješenje direktne i inverzne kinematike.
  2. Planirati trajektorije za robotske zadatke.
  3. Izvesti robotski sustav s kotačima i gusjenicama.
  4. Izvesti sustav bespilotne letjelice s rotorima.
  5. Primijeniti robotski vid.
  6. Prepoznati probleme hvatanja predmeta u okolini robota.
  7. Prepoznati zadavanje misija za jednog ili grupu robota.

Oblici nastave

Predavanja

Organizirana u tri tematska ciklusa (5+4+4 sati)

Samostalni zadaci

Za zadani robotski zadatak projektirati robot korištenjem LEGO Mindstorm NXT sustava, izraditi virtualni model robota i zadani zadatak izraditi u virtualnom okruženjem korištenjem Matlaba • Za zadani projektni zadatak izraditi stvarni robot korištenjem LEGO Mindstorm NXT sustava i napisati programa te demonstrirati rad robota. Zadatak robota podrazumijeva korištenje robotskog vida.

Laboratorij

Šest laboratorijskih vježbi kojima će se obuhvatiti svi elementi projektnog zadatka. 1. Laboratorijska vježba: Osnove konstrukcije i mehaničkih prijenosa 2. Laboratorijska vježba: Direktna i inverzna kinematika 3. Laboratorijska vježba: Upravljanje LEGO NXT servo motorom 4. Laboratorijska vježba: Osnove robotskog vida 5. Laboratorijska vježba: Osnovni algoritmi robotskog vida 6. Laboratorijska vježba: SCADA sustav

Način ocjenjivanja

Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Prag Udio u ocjeni
Seminar/Projekt 50 % 70 % 0 % 0 %
Međuispit: Pismeni 50 % 30 % 0 %

Tjedni plan nastave

  1. Definicija položaja i orijentacije alata robota
  2. Transformacija koordinata (rotacije, translacije)
  3. Iterativno rješenje inverznog kinematičkog problema
  4. Iterativno rješenje inverznog kinematičkog problema
  5. Definicija putanje i trajektorije, Metode interpolacije
  6. Metode interpolacije
  7. Servomehanizmi
  8. Međuispit
  9. Rotokopteri
  10. Konfiguracije robota na kotačima
  11. Vid i hvatanje
  12. Vid i hvatanje
  13. Planiranje misija
  14. Vođa-sljedbenik
  15. Završni ispit

Studijski programi

Sveučilišni preddiplomski
Elektrotehnika i informacijska tehnologija (studij)
Izborni predmeti (5. semestar)
Računarstvo (studij)
Izborni predmeti (5. semestar)

Literatura

(.), Praktikum robotike, skripta FER, 2014.,
Z. Kovačić, S. Bogdan, V. Krajči (2002.), Fundamentals of robotics (in Croatian), Graphis, Zagreb

Izvedba

ID 183383
  Zimski semestar
4 ECTS
R3 Engleski jezik
R1 E-učenje
15 Predavanja
0 Auditorne vježbe
26 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe

Ocjenjivanje

87.5 izvrstan
75 vrlo dobar
62.5 dobar
50 dovoljan