Praktikum robotike

Ishodi učenja

  1. Primijeniti rješenje direktne i inverzne kinematike.
  2. Planirati trajektorije za robotske zadatke.
  3. Izvesti robotski sustav s kotačima i gusjenicama.
  4. Izvesti sustav bespilotne letjelice s rotorima.
  5. Primijeniti robotski vid.
  6. Prepoznati probleme hvatanja predmeta u okolini robota.
  7. Prepoznati zadavanje misija za jednog ili grupu robota.

Oblici nastave

Predavanja

Organizirana u tri tematska ciklusa (5+4+4 sati)

Samostalni zadaci

Za zadani robotski zadatak projektirati robot korištenjem dynamixel sustava i 3D printera ili CNC stroja, izraditi virtualni model robota i zadani zadatak izraditi u virtualnom okruženjem korištenjem Matlaba • Za zadani projektni zadatak izraditi stvarni robot korištenjem dynamixel sustava i napisati programa te demonstrirati rad robota. Zadatak robota podrazumijeva korištenje robotskog vida.

Laboratorij

Šest laboratorijskih vježbi kojima će se obuhvatiti svi elementi projektnog zadatka. 1. Laboratorijska vježba: Osnove konstrukcije i mehaničkih prijenosa 2. Laboratorijska vježba: Direktna i inverzna kinematika 3. Laboratorijska vježba: Upravljanje dynamixel servo motorom 4. Laboratorijska vježba: Osnove robotskog vida 5. Laboratorijska vježba: Osnovni algoritmi robotskog vida 6. Laboratorijska vježba: SCADA sustav

Način ocjenjivanja

   
Odlukom Fakultetskoga vijeća, u akademskoj godini 2019./2020. međuispiti su ukinuti, a bodovi pridijeljeni toj komponenti prebacuju se u završni ispit, osim u slučaju kad su nositelji drugačije preraspodijelili bodove i komponente provjere. Obavijest o načinu ocjenjivanja potražite među obavijestima vezanim uz svaki predmet.
   
Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Prag Udio u ocjeni
Seminar/Projekt 50 % 70 % 0 % 0 %
Međuispit: Pismeni 50 % 30 % 0 %

Tjedni plan nastave

  1. Definicija položaja i orijentacije alata robota.
  2. Transformacija koordinata (rotacije, translacije).
  3. Iterativno rješenje inverznog kinematičkog problema.
  4. Iterativno rješenje inverznog kinematičkog problema.
  5. Definicija putanje i trajektorije. Metode interpolacije.
  6. Metode interpolacije.
  7. Servomehanizmi.
  8. Međuispit.
  9. Rotokopteri.
  10. Konfiguracije robota na kotačima.
  11. Vid i hvatanje.
  12. Vid i hvatanje.
  13. Planiranje misija.
  14. Vođa-sljedbenik.
  15. Završni ispit.

Studijski programi

Sveučilišni preddiplomski
Elektrotehnika i informacijska tehnologija (studij)
Izborni predmeti (6. semestar)
Računarstvo (studij)
Izborni predmeti (6. semestar)

Literatura

(.), Praktikum robotike, skripta FER, 2014.,
Z. Kovačić, S. Bogdan, V. Krajči (2002.), Fundamentals of robotics (in Croatian), Graphis, Zagreb

Izvedba

ID 183383
  Ljetni semestar
4 ECTS
R3 Engleski jezik
R1 E-učenje
15 Predavanja
0 Auditorne vježbe
26 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe

Ocjenjivanje

87.5 izvrstan
75 vrlo dobar
62.5 dobar
50 dovoljan