Pomorska robotika
Prikazani su podaci za akademsku godinu: 2023./2024.
Laboratorijske vježbe
Opis predmeta
Pomorska robotika je grana robotike koja naglasak stavlja na bespilotna, autonomna plovila koji svoju primjenu nalaze pod vodom i na vodi. Pomorska robotika ima primjenu u istraživanju i očuvanju morskih vrsta, staništa i podvodne kulturne baštine, u akvakulturi, pomorskoj sigurnosti, offshore industriji, i mnogim drugima. Ovaj kolegij naglasak stavlja na navigaciju, vođenje i upravljanje autonomnim plovilima (podvodnim i površinskim), kao nadogradnju na teme akustičke komunikacije, senzora i matematičkog modeliranja koje se obrađuju u prvom dijelu semestra.
Studijski programi
Sveučilišni diplomski
Izborni predmeti (2. semestar)[FER3-HR] Automatika i robotika - profil
Izborni predmeti
(2. semestar)
Izborni predmeti profila
(2. semestar)
[FER3-HR] Elektroenergetika - profil
Izborni predmeti
(2. semestar)
Izborni predmeti
(2. semestar)
[FER3-HR] Elektronika - profil
Izborni predmeti
(2. semestar)
Izborni predmeti
(2. semestar)
Izborni predmeti
(2. semestar)
Izborni predmeti
(2. semestar)
Izborni predmeti
(2. semestar)
[FER3-HR] Računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti
(2. semestar)
Izborni predmeti
(2. semestar)
[FER3-HR] Računarska znanost - profil
Izborni predmeti
(2. semestar)
[FER3-HR] Znanost o mrežama - profil
Izborni predmeti
(2. semestar)
[FER3-HR] Znanost o podacima - profil
Izborni predmeti
(2. semestar)
Ishodi učenja
- definirati pomorske sustave i njihovu klasifikaciju
- razlikovati bespilotne ronilice i njihovu primjenu
- objasniti principe podvodne akustičke komunikacije i principe rada akustičkih modema
- objasniti principe rada senzora i akturatora koji se koriste u pomorskim vozilima
- analizirati matematičke modele plovila
- dizajnirati regulatore nižih razina za plovila
- dizajnirati regulatore za vođenje plovila
- dizajnirati navigacijske sustave za plovila
Oblici nastave
Predavanja
Teoretska predavanja uz praktične primjere. Grupne aktivnosti za bolje usvajanje znanja na predavanju.
LaboratorijLaboratorijske vježbe sastoje se od simulacijskog i praktičnog dijela. Simulacijske laboratorijske vježbe u MATLAB/Simulink prate teoretska predavanja te pokrivaju sve komponente sustava za navigaciju, vođenje i upravljanje autonomnog plovila. Završne laboratorijske vježbe spajaju sve komponente u cjeloviti sustav te se izvode na pravom vozilu u LABUST bazenu.
Način ocjenjivanja
Kontinuirana nastava | Ispitni rok | |||||
---|---|---|---|---|---|---|
Vrsta provjere | Prag | Udio u ocjeni | Prag | Udio u ocjeni | ||
Laboratorijske vježbe | 50 % | 50 % | 50 % | 40 % | ||
Završni ispit: Usmeni | 50 % | |||||
Ispit: Usmeni | 60 % |
Tjedni plan nastave
- Uloga oceana i mora u biološkom, geološkom i ekonomskom smislu. Uloga i klasifikacija pomorskih robota u istraživanju i eksploataciji oceana i mora.
- Primjene pomorskih robota u raznim pomorskim domena.
- Koordinatni sustavi, kinematički i dinamički modeli pomorskih robota.
- Modeliranje aktuatora i alokacija aktuatora u pomorskim robotima.
- Upravljačka alokacija kod pomorskih robota. Metode upravljačke alokacije za nadaktuirane pomorske robote.
- Dizajniranje upravljačkih regulatora za pomorske robote.
- Dizajniranje regulatora vođenja za dinamičko pozicioniranje pomorskih robota.
- Tjedan međuispita.
- Dizajniranje regulatora vođenja za praćenje putanje pomorskim robotom.
- Fizički principi podvodne akustike i primjena u podvodnoj akustičkoj komunikaciji.
- Podvodna akustika za praćenje morskih životinja i drugih akustičkih izvora.
- Sonari, akustičke kamere, akustička lokalizacija i ostali senzori temeljeni na akustici. Kratki pregled ostalih senzora u pomorskoj robotici.
- Predobrada mjerenja, estimacija stanja i fuzija senzora kod pomorskih robota.
- Predobrada mjerenja, estimacija stanja i fuzija senzora kod pomorskih robota.
- Prezentacija rezultata praktičnog rada i završni usmeni ispit.
Literatura
Nikola Mišković (.), Use of self-oscillations in guidance and control of marine vessels,
Za studente
Izvedba
ID 247955
Ljetni semestar
5 ECTS
R2 Engleski jezik
R3 E-učenje
30 Predavanja
0 Seminar
0 Auditorne vježbe
15 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe
Ocjenjivanje
89 izvrstan
76 vrlo dobar
63 dobar
50 dovoljan