Osnove robotike

Opis predmeta

Vrste i karakteristike robota. Izvedbe i karakteristike elemenata robota. Položaj i orijentacija krutog tijela. Konvencija Denavit-Hartenberga. Kinematika i inverzna kinematika. Planiranje puta i trajektorije. Metode interpolacije u Euklidskom prostoru. Dinamičko modeliranje robota. Lagrange-Eulerova i Newton-Eulerova metoda. Načini upravljanja robotima. Algoritmi upravljanja koordinatama slijednih sustava robota (položaj, brzina, zakretni moment i sila).

Ishodi učenja

  1. Primijeniti znanja o principima i tipovima elemenata industrijskih i mobilnih robotskih sustava
  2. Objasniti načine upravljanja i programiranja robota
  3. Analizirati i objasniti rad realnih robotskih sustava na konkretnim primjenama.
  4. Planirati trajektorije za robotske zadatke
  5. Odabrati metodu upravljanja pogodnu za zadanu robotičku primjenu
  6. Definirati rješenje kinematike i dinamike robota

Oblici nastave

Predavanja

Kroz predavanja, vježbe, domaće zadaće i laboratorijske vježbe kontinuirano ćemo vas upoznavati sa teoretskim i praktičnim aspektima robotskih manipulatora.

Auditorne vježbe

Kroz predavanja, vježbe, domaće zadaće i laboratorijske vježbe kontinuirano ćemo vas upoznavati sa teoretskim i praktičnim aspektima robotskih manipulatora.

Samostalni zadaci

Kroz predavanja, vježbe, domaće zadaće i laboratorijske vježbe kontinuirano ćemo vas upoznavati sa teoretskim i praktičnim aspektima robotskih manipulatora.

Laboratorij

Kroz predavanja, vježbe, domaće zadaće i laboratorijske vježbe kontinuirano ćemo vas upoznavati sa teoretskim i praktičnim aspektima robotskih manipulatora.

Način ocjenjivanja

Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Prag Udio u ocjeni
Domaće zadaće 0 % 30 % 0 % 0 %
Međuispit: Pismeni 0 % 35 % 0 %
Završni ispit: Pismeni 0 % 35 %
Završni ispit: Usmeni 20 %
Ispit: Pismeni 0 % 80 %
Ispit: Usmeni 20 %

Tjedni plan nastave

  1. Osnovne robotske konfiguracije, Pregled robotskih aplikacija u industriji
  2. Definicija položaja i orijentacije alata robota, Transformacija koordinata (rotacije, translacije)
  3. Homogene koordinate, Denavit-Hartenbergova konvencija
  4. Direktna kinematika robota, Vektor konfiguracije alata, Inverzna kinematika
  5. Kinematika gibanja, Jacobian matrica
  6. Definicija putanje i trajektorije, Taylorov postupak planiranja putanje
  7. Planiranje trajektorije, Interpolacija spline-ovima, Optimizacija trajektorije gibanja
  8. Međuispit
  9. Newton-Euler I
  10. Lagrange - Euler
  11. Newton-Euler II, Dinamika industrijskih robota
  12. Upravljanje zglobom robota
  13. Kaskadno upravljanje zglobovima robota, kompenzacija upravljače petlje
  14. Robusne i adaptivne metode slijednog upravljanja robotskim alatom
  15. Završni ispit

Studijski programi

Sveučilišni diplomski
Audiotehnologije i elektroakustika (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)
Automatika i robotika (profil)
(1. semestar)
Elektroenergetika (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)
Elektroničko i računalno inženjerstvo (profil)
Izborni predmeti profila (1. semestar)
Elektronika (profil)
Izborni predmeti profila (1. semestar)
Elektrostrojarstvo i automatizacija (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)
Informacijsko i komunikacijsko inženjerstvo (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)
Komunikacijske i svemirske tehnologije (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)
Programsko inženjerstvo i informacijski sustavi (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)
Računalno inženjerstvo (profil)
Izborni predmet profila (1. semestar)
Računalno modeliranje u inženjerstvu (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)
Računarska znanost (profil)
Slobodni zborni predmeti (1. semestar)
Znanost o mrežama (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)
Znanost o podacima (profil)
Slobodni izborni predmeti (1. semestar)

Literatura

(.), Z. Kovačić, S. Bogdan, V. Krajči, Osnove robotike, Graphis Zagreb, 2002.,
(.), T. Šurina, M. Crneković, Industrijski roboti, Školska knjiga Zagreb, 1990.,

Predavanja

Za studente

Izvedba

ID 222596
  Zimski semestar
5 ECTS
R3 Engleski jezik
R3 E-učenje
45 Predavanja
15 Auditorne vježbe
13 Laboratorijske vježbe

Ocjenjivanje

izvrstan
vrlo dobar
dobar
dovoljan