PristupačnostNelinearni sustavi upravljanja
Opis predmeta
Dinamička ponašanja koja se pojavljuju uslijed nelinearnosti u sustavu. Nelinearni elementi koji se najčešće susreću u sustavima automatskog upravljanja. Analiza u faznoj ravnini. Linearizacija nelinearnih sustava. Harmonička linearizacija. Opisna funkcija. Vlastite oscilacije. Prinudne oscilacije. Stabilnost nelinearnih sustava. Nelinearno upravljanje po izlaznom signalu. Sinteza regulatora promjenjive strukture.
Ishodi učenja
- prepoznati uobičajene nelinearne probleme kod upravljanja
- koristiti neke postupke za analizu
- koristiti neke praktične postupke za sintezu
- otkriti kako nelinearnosti mogu poboljšati dinamiku sustava
- primijeniti metode analize stabilnosti na realne sustave
- otkriti i ukloniti negativne efekte koji se javljau u nelinearnim sustavima upravljanja
Oblici nastave
Predavanja
Tri sata predavanja tjedno.
LaboratorijČetiri laboratorijske vježbe.
Način ocjenjivanja
| Kontinuirana nastava | Ispitni rok | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vrsta provjere | Prag | Udio u ocjeni | Prag | Udio u ocjeni | ||
| Laboratorijske vježbe | 0 % | 20 % | 0 % | 20 % | ||
| Međuispit: Pismeni | 0 % | 20 % | 0 % | |||
| Završni ispit: Pismeni | 0 % | 20 % | ||||
| Završni ispit: Usmeni | 40 % | |||||
| Ispit: Pismeni | 0 % | 40 % | ||||
| Ispit: Usmeni | 40 % | |||||
Napomena / komentar
Uvjet za izlazak na usmeni ispit su odrađene sve laboratorijske vježbe te ostvarivanje 50% od maksimalnog zbroja bodova iz laboratorijskih vježbi, međuispita i završnog ispita.
Tjedni plan nastave
- Uvod. Primjeri nelinearnih sustava upravljanja. Svojstvena ponašanja kod nelinearnih sustava.
- Analiza dinamike nelinearnih sustava. Tipični nelinearni elementi.
- Fazni portret nelinearnih sustava.
- Linearizacija postupkom tangente. Linearizacija postupkom sekante. Harmonička linearizacija.
- Opisna funkcija
- Vlastite oscilacije
- Vlastite oscilacije - primjeri.
- Međuispit
- Stabilnost vlastitih oscilacija.
- Prinudne oscilacije
- Linearizacije u povratnoj vezi. Upravljivost nelinearnih sustava.
- Stabilnost ravnotežnih stanja nelinearnog sustava po Ljapunovu (algebarski kriterij)
- Stabilnost po Ljapunovu za nelinerne vremensku promjenjive sustave. Upravljanje dovođenjem sustava u klizni režim
- Stabilnost po Popovu (grafički kriterij)
- Završni ispit
Studijski programi
Sveučilišni diplomski
Izborni predmeti (1. semestar) (3. semestar)[FER3-HR] Automatika i robotika - profil
Jezgreni predmeti profila 2
(3. semestar)
[FER3-HR] Elektroenergetika - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Elektronika - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Računarska znanost - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o mrežama - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o podacima - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER2-HR] Automatika - profil
Teorijski predmeti profila
(2. semestar)
Literatura
Z. Vukić, Lj. Kuljača, D. Đongalić, S. Tešnjak (2003.), Nonlinear Control Systems, CRC Press
Jean-Jacques E. Slotine, Weiping Li (1991.), Applied Nonlinear Control,
M. Vidyasagar (2002.), Nonlinear Systems Analysis, SIAM
Hassan K. Khalil (2014.), Nonlinear Control,
Za studente
Izvedba
ID 222513
Zimski semestar
5 ECTS
R1 Engleski jezik
R1 E-učenje
45 Predavanja
0 Seminar
0 Auditorne vježbe
8 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe
Ocjenjivanje
87,5 izvrstan
75 vrlo dobar
62,5 dobar
50 dovoljan