Nelinearni sustavi upravljanja
Prikazani su podaci za akademsku godinu: 2024./2025.
Predavanja
Opis predmeta
Dinamička ponašanja koja se pojavljuju uslijed nelinearnosti u sustavu. Nelinearni elementi koji se najčešće susreću u sustavima automatskog upravljanja. Analiza u faznoj ravnini. Linearizacija nelinearnih sustava. Harmonička linearizacija. Opisna funkcija. Vlastite oscilacije. Prinudne oscilacije. Stabilnost nelinearnih sustava. Nelinearno upravljanje po izlaznom signalu. Sinteza regulatora promjenjive strukture.
Studijski programi
Sveučilišni diplomski
Izborni predmeti (1. semestar) (3. semestar)[FER3-HR] Automatika i robotika - profil
Jezgreni predmeti profila 2
(3. semestar)
[FER3-HR] Elektroenergetika - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Elektronika - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Računarska znanost - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o mrežama - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
[FER3-HR] Znanost o podacima - profil
Izborni predmeti
(3. semestar)
Ishodi učenja
- prepoznati uobičajene nelinearne probleme kod upravljanja
- koristiti neke postupke za analizu
- koristiti neke praktične postupke za sintezu
- otkriti kako nelinearnosti mogu poboljšati dinamiku sustava
- primijeniti metode analize stabilnosti na realne sustave
- otkriti i ukloniti negativne efekte koji se javljau u nelinearnim sustavima upravljanja
Oblici nastave
Predavanja
Tri sata predavanja tjedno.
LaboratorijČetiri laboratorijske vježbe.
Način ocjenjivanja
Kontinuirana nastava | Ispitni rok | |||||
---|---|---|---|---|---|---|
Vrsta provjere | Prag | Udio u ocjeni | Prag | Udio u ocjeni | ||
Laboratorijske vježbe | 0 % | 20 % | 0 % | 20 % | ||
Međuispit: Pismeni | 0 % | 20 % | 0 % | |||
Završni ispit: Pismeni | 0 % | 20 % | ||||
Završni ispit: Usmeni | 40 % | |||||
Ispit: Pismeni | 0 % | 40 % | ||||
Ispit: Usmeni | 40 % |
Napomena / komentar
Uvjet za izlazak na usmeni ispit su odrađene sve laboratorijske vježbe te ostvarivanje 50% od maksimalnog zbroja bodova iz laboratorijskih vježbi, međuispita i završnog ispita.
Tjedni plan nastave
- Uvod. Primjeri nelinearnih sustava upravljanja. Svojstvena ponašanja kod nelinearnih sustava.
- Analiza dinamike nelinearnih sustava. Tipični nelinearni elementi.
- Fazni portret nelinearnih sustava.
- Linearizacija postupkom tangente. Linearizacija postupkom sekante. Harmonička linearizacija.
- Opisna funkcija
- Vlastite oscilacije
- Vlastite oscilacije - primjeri.
- Međuispit
- Stabilnost vlastitih oscilacija.
- Prinudne oscilacije
- Linearizacije u povratnoj vezi. Upravljivost nelinearnih sustava.
- Stabilnost ravnotežnih stanja nelinearnog sustava po Ljapunovu (algebarski kriterij)
- Stabilnost po Ljapunovu za nelinerne vremensku promjenjive sustave. Upravljanje dovođenjem sustava u klizni režim
- Stabilnost po Popovu (grafički kriterij)
- Završni ispit
Literatura
Z. Vukić, Lj. Kuljača, D. Đongalić, S. Tešnjak (2003.), Nonlinear Control Systems, CRC Press
Jean-Jacques E. Slotine, Weiping Li (1991.), Applied Nonlinear Control,
M. Vidyasagar (2002.), Nonlinear Systems Analysis, SIAM
Hassan K. Khalil (2014.), Nonlinear Control,
Za studente
Izvedba
ID 222513
Zimski semestar
5 ECTS
R1 Engleski jezik
R1 E-učenje
45 Predavanja
0 Seminar
0 Auditorne vježbe
8 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe
0 Vježbe tjelesnog odgoja
Ocjenjivanje
87,5 izvrstan
75 vrlo dobar
62,5 dobar
50 dovoljan