Modeliranje i upravljanje dinamikom vozila

Prikazani su podaci za akademsku godinu: 2023./2024.

Predavanja

Laboratorijske vježbe

Opis predmeta

U sklopu kolegija u 1. ciklusu bit će predstavljeni najčešće korišteni fizikalni modeli uzdužne, poprečne i vertikalne dinamike vozila. U 2. ciklusu bit će obrađeni tipični sustavi estimacije stanja i upravljanja dinamikom u današnjim vozilima. Predavanja u prvom dijelu kolegija će pratiti 3 individualne vježbe vezane uz modeliranje dinamike vozila, a u drugom dijelu predviđen je grupni projekt estimacije stanja te upravljanja uzdužnom i poprečnom dinamikom vozila.

Studijski programi

Sveučilišni diplomski
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti profila (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti profila (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti (2. semestar)

Ishodi učenja

  1. Izvesti bicikl matematički model vozila
  2. Dizajnirati regulator za uzdužno gibanje vozila
  3. Dizajnirati regulator poprečne stabilizacije vozila

Oblici nastave

Predavanja

Predavanja će se održavati na tjednoj bazi s opterećenjem od 2 sata tjedno.

Samostalni zadaci

U sklopu kolegija bit će organizirane 3 individualne vježbe i grupni projekt.

Tjedni plan nastave

  1. Uvod, terminologija, podsustavi
  2. Uzdužna dinamika vozila: aerodinamička sila otpora, otpor kotljanja, dinamika prijenosa momenta, pogona i kotača
  3. Interakcija gume i podloge: uzdužna i poprečna sila trenja, Pacejkin model, elipsa trenja
  4. Poprečna dinamika vozila: kinematički bicikl model, Ackermannova geometrija skretanja
  5. Poprečna dinamika vozila: dinamički bicikl model, gradijent podupravljanja, analiza stabilnosti skretanja
  6. Poprečna dinamika vozila: dvotračni model, poprečna raspodjela opterećenja, raspodjela sile kočenja i vučne sile
  7. Vertikalna dinamika vozila: vrste ovjesa, modeli s jednim i dva stupnja slobode, model prevrtanja, analiza utjecaja ceste na vožnju
  8. Međuispit
  9. Estimacija stanja vozila: estimacija uzdužne brzine, Kalmanov filtar, estimacija kuta klizanja
  10. Upravljanje uzdužnom dinamikom: tempomat, sustav kontrole kočenja (ABS)
  11. Upravljanje uzdužnom dinamikom: tempomat s predupravljanjem, sustav kontrole proklizavanja (traction control system)
  12. Upravljanje poprečnom dinamikom: dinamički bicikl model u prostoru pogrešaka, upravljanje skretanjem vozila
  13. Upravljanje poprečnom dinamikom: upravljanje diferencijalnim kočenjem, aktivna raspodjela momenata (torque vectoring)
  14. Gostujuće predavanje i pregled predmeta
  15. Završni ispit

Literatura

Rajesh Rajamani (2011.), Vehicle Dynamics and Control, Springer Science & Business Media
Reza N. Jazar (2017.), Vehicle Dynamics, Springer
Uwe Kiencke, Lars Nielsen (2005.), Automotive Control Systems, Springer Science & Business Media

Za studente

Izvedba

ID 222451
  Ljetni semestar
5 ECTS
R1 Engleski jezik
R1 E-učenje
30 Predavanja
0 Seminar
0 Auditorne vježbe
12 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe
0 Vježbe tjelesnog odgoja

Ocjenjivanje

87.5 izvrstan
75 vrlo dobar
62.5 dobar
50 dovoljan