Lokomocija robota

Opis predmeta

Holonomski i neholonomski načini kretanja. Roboti s kotačima i gusjenicama. Kinematika i upravljanje robota s kotačima i gusjenicama. Hodajući roboti (dvonožni, četveronožni, šesteronožni). Načini hoda i planiranje. Kinematika, stabilnost i upravljanje hodajućim robotima. Analogija kretanja ljudi i humanoidnih robota. Uloga umjetne inteligencije u lokomociji robota (vid, sluh, dodir). Bio-inspirirani roboti i načini kretanja (puzanje, klizanje, trčanje, skakanje).

Ishodi učenja

  1. Naučiti i razumjeti fizikalne zakone različitih načina lokomocije robota.
  2. Opisati kinematiku i dinamiku robota u kretanju.
  3. Biti upoznati s načinima upravljanja osnovnih oblika lokomocije robota
  4. Planirati i izvršavati zadatke tijekom lokomocije robota.
  5. Naučiti kako koristiti humanoidne robote u različitim primjenama.
  6. Projektirati nove načine upravljanja lokomocijom robota.

Oblici nastave

Predavanja

Školska ploča, Power Point prezentacija, filmovi, praktične demonstracije robota

Samostalni zadaci

Seminarski zadatak: Prezentacija zadane podteme istraživanjem dostupnih izvora s Interneta

Laboratorij

Pet laboratorijskih vježbi: robot na kotačima, robot s gusjenicama, šesteronožni robot, četveronožni robot, dvonožni robot

Način ocjenjivanja

Kontinuirana nastava Ispitni rok
Vrsta provjere Prag Udio u ocjeni Prag Udio u ocjeni
Laboratorijske vježbe 100 % 20 % 100 % 20 %
Seminar/Projekt 100 % 20 % 0 % 0 %
Međuispit: Pismeni 50 % 30 % 0 %
Završni ispit: Pismeni 50 % 30 %
Ispit: Pismeni 50 % 80 %

Tjedni plan nastave

  1. Holonomska lokomocija, neholonomska lokomocija.
  2. Konfiguracije robota na kotačima i gusjenicama, kinematika i dinamika robota na kotačima.
  3. Kinematika i dinamika robota na kotačima. Upravljanje lokomocijom s kotačima.
  4. Konfiguracije hodajućih robota
  5. Planiranje načina hoda i kretanja
  6. Upravljanje i stabilnost hodajućih robota
  7. Kinematika hodajućih robota (upravljanje pozom)
  8. Međuispit
  9. Formiranje trajektorije kod ljudi i robota
  10. Manipulacija i upravljanje rukama
  11. Reagiranje, Vid i hvatanje
  12. Sluh, izgovaranje i prepoznavanje govora, osjećanje dodira, osjećanje vlastitog položaja i gibanja
  13. Puzajući roboti (crvoliko gibanje), klizajući roboti (zmijoliko gibanje)
  14. Trkaći roboti (kukci, sisavci), skočni roboti (skakači)
  15. Završni ispit

Studijski programi

Literatura

(.), Z. Kovačić, F. Petric, D. Miklić, A. Babić, K. Hrvatinić, NAO Plays a Tic-Tac-Toe Game: Intelligent Grasping and Interaction, FER, February 2014.,
D. J. Todd (2013.), Walking Machines, Springer Science & Business Media
Marc H. Raibert (1986.), Legged Robots that Balance, MIT Press

Za studente

Izvedba

ID 222644
  Zimski semestar
5 ECTS
R3 Engleski jezik
R3 E-učenje
30 Predavanja
5 Laboratorijske vježbe

Ocjenjivanje

91 izvrstan
81 vrlo dobar
61 dobar
51 dovoljan