Adaptivni i robusni sustavi upravljanja

Prikazani su podaci za akademsku godinu: 2024./2025.

Nositelji

Prof. dr. sc.
Željko Ban
Izv. prof. dr. sc.
Tamara Petrović

Opis predmeta

Uvod u upravljanje sustavima koji su vremenski promjenjivi. Primjeri takvih sustava. Razlika između adaptivnog i robusnog upravljanja. Strukture kod adaptivnog upravljanja (s prethodno ugođenim pojačanjem, s referentnim modelom (MRAS)). Samougađajući regulator. Rekurzivni postupak najmanjih kvadrata i prošireni postupak najmanjih kvadrata u identifikaciji parametara. Otklanjanje patoloških pojava tijekom estimacije parametara procesa. Stabilnost, konvergencija i robusnost. Sinteza STR regulatora postupkom postavljanja polova/nula. Stohastičko adaptivno upravljanje: minimum varijansni regulator (MV). Uvod u robusno upravljanje. Vrste neizvjesnosti parametara (strukturirana i nestrukturirana neizvjesnost parametara). Teorem malog pojačanja. Analiza robusne stabilnosti po Karitonovu.

Preduvjeti

Osnovna znanja iz automatskog upravljanja (gradivo predmeta "Automatsko upravljanje").

Studijski programi

Sveučilišni diplomski
[FER3-HR] Audiotehnologije i elektroakustika - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Automatika i robotika - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
Izborni predmeti profila (2. semestar)
[FER3-HR] Elektroenergetika - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Elektroničko i računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Elektronika - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Elektrostrojarstvo i automatizacija - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Informacijsko i komunikacijsko inženjerstvo - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Komunikacijske i svemirske tehnologije - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Programsko inženjerstvo i informacijski sustavi - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Računalno inženjerstvo - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Računalno modeliranje u inženjerstvu - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Računarska znanost - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Znanost o mrežama - profil
Izborni predmeti (2. semestar)
[FER3-HR] Znanost o podacima - profil
Izborni predmeti (2. semestar)

Ishodi učenja

  1. Prepoznati sustave pogodne za primjenu adaptivnog upravljanja
  2. imenovati metode za upravljanje sustavima s promjenjivim parametrima
  3. Razlikovati procese pogodne za primjenu MRAS i samopodešavajućih regulatora
  4. Primijeniti metode adaptivnog upravljanja s referentnim modelom
  5. Primijeniti rekurzivnu metodu identifikacije parametara
  6. Primijeniti metodu sinteze postavljanjem polova i nula
  7. Prepoznati vrste neizvjesnosti parametara
  8. Analizirati robusnu stabilnost primjenom teorema malog pojačanja i teorema Kharitonova

Oblici nastave

Predavanja

Dva sata predavanja tjedno.

Laboratorij

Dizajn različitiv vrsta adaptivnih regulatora.

Tjedni plan nastave

  1. Adaptivno i robusno upravljanje - definicije i klasifikacija sustava
  2. Upravljanje s prepodešenim pojačanjima i ekstremalno upravljanje
  3. Adaptivno upravljanje s referentnim modelom - parametarska adaptacija, Stabilnost modificiranog adaptivnog upravljanja s referentnim modelom i parametarskom adaptacijom
  4. Adaptivno upravljanje s referentnim modelom - signalna adaptacija
  5. Klizni režim upravljanja temeljen na referentnom modelu
  6. Rekurzivna identifikacija parametara, Samougađajući regulator projektiran postavljanjem nula/polova
  7. Rekurzivna identifikacija parametara, Samougađajući regulator projektiran postavljanjem nula/polova
  8. Međuispit
  9. Adaptivno upravljanje po kriteriju minimuma varijance
  10. Linearni kvadratični gausovski (LQG) adaptivni regulator
  11. Teorija osjetljivosti
  12. Modeliranje neizvjesnosti, Analiza robusne stabilnosti
  13. Teorem malog pojačanja
  14. H-inf upravljanje
  15. Završni ispit

Literatura

(.), K.J. Astrom; B. Wittenmark (2008.), Adaptive Control, Dover Publication,
(.), Z. Vukić (2000.), A Tutorial on Adaptive Control: The Self-tuning Approach, IEEE Conference SoutheastCon,
(.), E. Wellstead; M. P. Zarrop (1991.), Self-tuning Systems - Control and Signal Processing, John Wiley & Sons.,
(.), S. Sastry; M. Bodson (1989.), Adaptive Control: Stability, Convergence, Robustness, Prentice Hall Inc.,

Izvedba

ID 222435
  Ljetni semestar
5 ECTS
R1 Engleski jezik
R1 E-učenje
30 Predavanja
0 Seminar
0 Auditorne vježbe
4 Laboratorijske vježbe
0 Konstrukcijske vježbe
0 Vježbe tjelesnog odgoja

Ocjenjivanje

izvrstan
vrlo dobar
dobar
dovoljan