Adaptivni i robusni sustavi upravljanja

Opis predmeta

Uvod u upravljanje sustavima koji su vremenski promjenjivi. Primjeri takvih sustava. Razlika između adaptivnog i robusnog upravljanja. Strukture kod adaptivnog upravljanja (s prethodno ugođenim pojačanjem, s referentnim modelom (MRAS)). Samougađajući regulator. Rekurzivni postupak najmanjih kvadrata i prošireni postupak najmanjih kvadrata u identifikaciji parametara. Otklanjanje patoloških pojava tijekom estimacije parametara procesa. Stabilnost, konvergencija i robusnost. Sinteza STR regulatora postupkom postavljanja polova/nula. Stohastičko adaptivno upravljanje: minimum varijansni regulator (MV). Uvod u robusno upravljanje. Vrste neizvjesnosti parametara (strukturirana i nestrukturirana neizvjesnost parametara). Teorem malog pojačanja. Analiza robusne stabilnosti po Karitonovu.

Ishodi učenja

  1. Prepoznati sustave pogodne za primjenu adaptivnog upravljanja
  2. imenovati metode za upravljanje sustavima s promjenjivim parametrima
  3. Razlikovati procese pogodne za primjenu MRAS i samopodešavajućih regulatora
  4. Primijeniti metode adaptivnog upravljanja s referentnim modelom
  5. Primijeniti rekurzivnu metodu identifikacije parametara
  6. Primijeniti metodu sinteze postavljanjem polova i nula
  7. Prepoznati vrste neizvjesnosti parametara
  8. Analizirati robusnu stabilnost primjenom teorema malog pojačanja i teorema Kharitonova

Oblici nastave

Predavanja

Laboratorij

Tjedni plan nastave

  1. Adaptivno i robusno upravljanje - definicije i klasifikacija sustava
  2. Upravljanje s prepodešenim pojačanjima i ekstremalno upravljanje
  3. Adaptivno upravljanje s referentnim modelom - parametarska adaptacija, Stabilnost modificiranog adaptivnog upravljanja s referentnim modelom i parametarskom adaptacijom
  4. Adaptivno upravljanje s referentnim modelom - signalna adaptacija
  5. Klizni režim upravljanja temeljen na referentnom modelu
  6. Rekurzivna identifikacija parametara, Samougađajući regulator projektiran postavljanjem nula/polova
  7. Rekurzivna identifikacija parametara, Samougađajući regulator projektiran postavljanjem nula/polova
  8. Međuispit
  9. Adaptivno upravljanje po kriteriju minimuma varijance
  10. Linearni kvadratični gausovski (LQG) adaptivni regulator
  11. Teorija osjetljivosti
  12. Modeliranje neizvjesnosti, Analiza robusne stabilnosti
  13. Teorem malog pojačanja
  14. H-inf upravljanje
  15. Završni ispit

Studijski programi

Sveučilišni diplomski
Audiotehnologije i elektroakustika (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Automatika i robotika (profil)
Izborni predmeti profila (2. semestar)
Elektroenergetika (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Elektroničko i računalno inženjerstvo (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Elektronika (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Elektrostrojarstvo i automatizacija (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Informacijsko i komunikacijsko inženjerstvo (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Komunikacijske i svemirske tehnologije (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Programsko inženjerstvo i informacijski sustavi (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Računalno inženjerstvo (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Računalno modeliranje u inženjerstvu (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Računarska znanost (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Znanost o mrežama (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)
Znanost o podacima (profil)
Slobodni izborni predmeti (2. semestar)

Literatura

(.), K.J. Astrom; B. Wittenmark (2008.), Adaptive Control, Dover Publication,
(.), Z. Vukić (2000.), A Tutorial on Adaptive Control: The Self-tuning Approach, IEEE Conference SoutheastCon,
(.), E. Wellstead; M. P. Zarrop (1991.), Self-tuning Systems - Control and Signal Processing, John Wiley & Sons.,
(.), S. Sastry; M. Bodson (1989.), Adaptive Control: Stability, Convergence, Robustness, Prentice Hall Inc.,

Za studente

Izvedba

ID 222435
  Ljetni semestar
5 ECTS
R3 Engleski jezik
R1 E-učenje
30 Predavanja
4 Laboratorijske vježbe

Ocjenjivanje

izvrstan
vrlo dobar
dobar
dovoljan